2004年10月9日上市的起亚远舰在短短两个月时间里，按照配置的不同先后推出了：顶配版、GLS尊贵版、GLS/MT尊贵版、GL豪华版四款车型。在外型和动力匹配方面这四款车完全一样只是根据消费者的不同需求在配置上略有变化。远舰保留了其原型车帝国的外型特点，侧面线条整体前后延伸。虽有前大灯的棱角设计和腰线以上部分的隆起，但还是没能掩盖住韩系车的“细长扁平”身材。
车前大灯“眼角”的设计并没有迎合目前主流的向A柱延伸，而是进行了多边型的轮廓处理，较显立体感。车身侧面腰线以上的突起部分，迎合了车前大灯的棱角设计。使得车前造型过渡较为协调、自然。 宽大的C柱设计为其“秀丽单薄”的“身材”增添了些许粗犷。
车身大量镀铬装饰件的应用，在凸显档次的同时，也秉承了韩国车一惯的设计思路。尾部造型与它的姊妹车型索纳塔一脉相承，整体采用圆弧型设计。但是较为夸张的后尾灯设计，车身整体略失比例。
打开车门一股浓烈的韩国气息迎面扑来。乳白色的内饰主基调，辅以些许的仿桃木装饰，典型的韩系车风范。真皮包裹的方向盘整体采用四幅设计。这也暗示了远舰重在舒适的驾驶操纵杆而不是运动。（通常强调运动感的车型方向盘都是采用三幅设计）。双手端住方向盘来回打上几圈，手感尚算可以，相对较大的尺寸设计，在日常急打轮时对手腕力量也是一个较好的“锻炼”。
仪表板设计依旧是中规中举的黑底白字、黄色可调亮度的背景灯光，虽然直观但显得规整。在标示挡位的区域除可显示自动挡模式下电脑控制的挡位外，还可显示手挡模式下变速箱的挡位。这让车主更清楚轿车当前的状况。位于前排座椅之间得手刹和排挡杆黑色调设计，同样暗示着整车稳重强劲的操控感。
远舰全系车型的配置在同级别车型中占有了绝对优势。在远舰的TOP版中标配了10碟连放得DVD影音系统。并且包括了播放VCD、CD、MP3、的功能。这在国产同级别车型中是独一无二得。除了TOP版以外的三款车型都没有标配车载影音系统。
位于中控台下方储物格内得手机充电接口设计比较人性化。细微之处表现了远舰设计的“体贴入微”。只是位置稍显隐秘，不知道得人还真的好好找上一会。与其它三款车型相比TOP版标配了前排双气囊和两侧得防撞气囊，在车身被动安全性上下足了筹码。
冲撞力感应式自动车门开启系统，可以再汽车发生侧面碰位于中控台下方储物格内得手机充电接口设计比较人性化。细微之处表现了远舰设计得“体贴入微”。只是位置稍显隐秘，不知道得人还真得好好的找上一会。远舰的TOP版标配了前排双气囊和两侧的防撞气囊。冲撞力感应式自动车门开启系统，可以再汽车发生侧面碰撞和车辆翻滚始有效得保证车门得正常开启，避免受伤人员被困车内。
