1972年，宝马公司在IAA汽车展上推出了编号为E12的第一代宝马5系列轿车。首先推出的只有两种型号——520及520i，两种车型都使用了编号为M10的四缸发动机。1973年，宝马公司推出了145马力拥有六缸发动机的宝马525。一年以后，由于石油危机的影响，5系列中的入门级车型只有90马力的518也被引入5系列，同时在北美市场，宝马公司推出了宝马530i，它的六缸176马力的发动机配合四速手动变速箱可使530i的最高时速达到124英里/时。
1975年，525的继任者拥有165马力的528也随后获得了生产。1976年，由于诸多问题的存在，宝马公司对5系轿车作了些小的改进：改变了前进气栅（看上去更像编号为E21的3系列轿车），改进了通风系统及整车隔音效果，增加了电动后视镜及前轮盘式刹车系统。同时运动型轮胎、空调系统、电动车窗及助力转向也作为这一代5系列轿车的标准配置。同年，520、520i的四缸发动机也随即被122马力的六缸发动机所代替，528被使用电喷发动机的528i所代替。
到2006年9月，宝马5系列的历史已经34年。国产5系是迄今在国内生产的最先进的高档轿车，从2003年11月29日起，新5系将在全国各地的宝马授权代理商展厅开始销售。新一代BMW5系列的外部长宽高尺寸为4841×1846×1468(毫米)，轴距为2888毫米。新5系比上一代车型加长66毫米。BMW5系列的动力系统得到了进一步加强。顶级版本545i配备了来自7系的V8发动机，最大功率245千瓦/333马力(6100转/分)，最大扭矩达450牛顿米(3600转/分)，最高时速250公里，0-100公里加速仅需5.9秒。
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