环境感知和导航定位是无人驾驶汽车技术的核心。无人车通过传感器获取道路和天气信息，导航系统匹配车辆位置和速度。决策控制系统根据这些信息规划路径并控制驾驶。常用的传感器技术包括雷达和视觉技术，而定位与导航则依赖全球定位系统、惯导等技术。无人车主要采用激光、雷达、摄像头等传感器和全球定位系统、惯性导航系统等技术方案。环境感知涉及道路和天气环境，影响无人车控制决策。不同的天气现象对无人车驾驶导航和安全产生重要影响。

摘要：环境感知以及导航定位是无人驾驶汽车（以下简称无人车）技术的关键组成部分。针对驾驶环境进行定义和分类，提出与环境相互匹配的传感器组合方法。在此基础上，着重介绍传感器技术以及环境感知技术，比较各技术优缺点，并结合导航与定位对无人车组成架构进行概括介绍，并对未来无人车环境感知技术进行展望。

无人车作为一种智能化的移动交通工具，能够代替人类驾驶员完成一系列驾驶行为。无人车研究涉及环境感知、导航定位及决策控制等科学领域。通过环境感知，无人车获取相应的驾驶环境信息，这些信息可能包括道路信息以及天气状况等；导航与定位系统能够将无人车与环境信息相互匹配，使无人车“了解”自身的位置、速度、方向等信息；根据所获得的环境以及自身的信息，决策控制系统做出相应的决策，规划出行驶路径并最终控制无人车按照决策和路径进行驾驶。环境感知和导航定位是整个无人车系统中较为基础、关键的环节。环境感知中较为常用的传感器技术包括雷达技术和视觉技术，实际应用中需要结合天气状况对不同的传感器进行切换和组合；定位与导航通常由全球定位系统、惯导、电子地图匹配、实时地图构建和匹配、航位推算以及车身状态感知等技术完成。目前世界上主流的无人车主要采用激光、雷达、摄像头等传感器以及全球定位系统、惯性导航系统等技术方案。

1环境与传感器选择环境感知即指对交通环境的感知，一般来说，交通环境包括道路环境和天气环境。城市道路、乡村道路，结构化道路、非结构化道路，其较大程度决定了无人车行驶状况的复杂性，是无人车控制决策时需要考虑的因素。天气现象是指发生在大气中、地面上的一些物理现象。它包括降水现象、视程障碍现象、地面凝结现象、雷电现象、大气光学现象和其它现象等，气象学中对天气现象共有34种分类，不同的天气现象对无人汽车驾驶导航和安全也会产生重要影响。

以上内容由58汽车提供。如有任何买车、用车、养车、玩车相关问题，欢迎在下方表单填写您的信息，我们将第一时间与您联系，为您提供快捷、实用、全面的解决方案。