2017年2月14日，北京现代官方宣布。旗下全新小型两厢轿车——悦纳RV正式上市。全系共推出5款车型，售价7.88-10.88万元。此次上市新车共搭载两款动力，分别为1.4L和1.6L发动机。
| 北京现代悦纳RV上市价格表 | |
| 车型 | 售价（万元） |
| 1.4L 手动·炫酷版 | 7.88 |
| 1.4L 自动·炫酷版 | 8.88 |
| 1.4L 自动·活力版 | 9.48 |
| 1.6L 自动·活力版 | 9.98 |
| 1.6L 自动·精英版 | 10.88 |
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外观方面，悦纳RV采用了与悦纳的造型基本一致，采用了现代品牌新的家族式的设计元素，包括采用镀铬装饰的六边形多横幅进气格栅，整体风格大气时尚。由于新车采用了两厢的车身形式，因此其最大的变化出现在车尾部分，包括换装了新样式的尾灯组及后保险杠等。
悦纳RV共有极地白、古月银、中国红、深海蓝、绚丽黄、魅力橙6种缤纷外观颜以及黑、灰、米、橙棕4种内饰色彩搭配方案。
内饰方面，悦纳RV与三厢版车型保持一致，集成于手环的多功能智能钥匙—H-Band也也一同出现、另外，高配车型带有7英寸触屏且支持CarPlay功能的中控娱乐系统等。
动力方面，悦纳三厢版车型推出了搭载1.4L/1.6L两款发动机的车型。其中，1.4L发动机的最大输出功率为100马力，峰值扭矩132牛·米；1.6L发动机的最大输出功率为123马力，峰值扭矩151牛·米。传动系统与发动机匹配的是6速手动或6速手自一体变速箱。
